機(jī)械手在行業(yè)中的應(yīng)用非常多，利于焊接機(jī)械手、搬運(yùn)機(jī)器人等等，但是關(guān)于分類問(wèn)題，在國(guó)內(nèi)市場(chǎng)上暫時(shí)沒(méi)有統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)，廣為使用的分類方法分別是用途、驅(qū)動(dòng)方式和控制系統(tǒng)三種分類方式。
一、按照用途來(lái)分，可以將機(jī)械手分為****機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種
1、****機(jī)械手
它屬于附屬主機(jī)的，具有固定的程序但是沒(méi)有獨(dú)立的控制系統(tǒng)的機(jī)械裝置。****機(jī)械手具有動(dòng)作少、工作對(duì)象單一、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單并且使用的可控型和造價(jià)相對(duì)較低等特點(diǎn)，適用于大批量的自動(dòng)化生產(chǎn)。如自動(dòng)機(jī)床、自動(dòng)線上的上下料機(jī)械手等等。
2、通用型機(jī)械手
這種機(jī)械手是一種具有獨(dú)立的控制系統(tǒng)、程序可變的并且動(dòng)作比較靈活多樣。在規(guī)格性能范圍上程序是可以變的，通過(guò)調(diào)整可以應(yīng)用在不同的場(chǎng)合。例如OTC焊機(jī)公司生產(chǎn)的機(jī)械手可以通過(guò)調(diào)整，用于搬運(yùn)、焊接等工作。其特點(diǎn)是工作范圍大、定位****高、通用性強(qiáng)，適應(yīng)于不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量的自動(dòng)化生產(chǎn)。
二、按照驅(qū)動(dòng)方式劃分
1、液壓傳動(dòng)機(jī)械手
顧名思義是以液壓為驅(qū)動(dòng)力來(lái)執(zhí)行的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手裝置。其特點(diǎn)是：抓重樂(lè)意達(dá)到百公斤以上、傳動(dòng)平穩(wěn)、結(jié)構(gòu)緊湊，而且動(dòng)作靈敏。但是對(duì)密封裝置的要求甚為嚴(yán)格。
2、氣動(dòng)式傳動(dòng)機(jī)械手
是以壓縮空氣的方式來(lái)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的機(jī)械手。其主要特點(diǎn)是：介質(zhì)是源即為便，而且輸出力小，氣動(dòng)動(dòng)作迅速，結(jié)構(gòu)相對(duì)來(lái)說(shuō)簡(jiǎn)單，而且成本較低。但是其缺點(diǎn)在，由于空氣具有可壓縮的特性，所以工作速度的穩(wěn)定性能較差，沖擊大，并且由于氣源壓力比較低，抓取重量一般在30公斤左右。相比于液壓傳動(dòng)機(jī)械手來(lái)說(shuō)，氣壓傳動(dòng)機(jī)械手更適合用于高速、輕載、高溫和粉塵較大的環(huán)境中工作。
3、機(jī)械傳動(dòng)機(jī)械手
這種是有機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手裝置。它是一種附屬在工作主機(jī)上的****機(jī)械手，其動(dòng)力主要是由工作機(jī)械傳遞的。主要特點(diǎn)是運(yùn)動(dòng)準(zhǔn)確可靠，動(dòng)作頻率大，但是結(jié)構(gòu)較大，動(dòng)作程序不可變。常常被用于工作主機(jī)的上下料上。
4、電動(dòng)傳動(dòng)機(jī)械手
這種機(jī)械手是一種特殊結(jié)構(gòu)的感應(yīng)電動(dòng)機(jī)、直線機(jī)電或者是功率步進(jìn)的電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手，因?yàn)橹虚g不需要進(jìn)行轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，所以機(jī)械結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單。其中直線電機(jī)機(jī)械手的運(yùn)速度快和行程長(zhǎng)，并且在維護(hù)和使用的時(shí)候非常方便。
三、按控制方式劃分
1、點(diǎn)位控制
這種機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)軌跡為空間點(diǎn)到點(diǎn)之間的移動(dòng)，智能控制運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的幾個(gè)點(diǎn)的未知就可以了，和焊接機(jī)器人有點(diǎn)相似，但是不能夠控制其運(yùn)動(dòng)的軌跡。如果需要控制的點(diǎn)比較多，則需要增加電氣控制系統(tǒng)的復(fù)雜性。目前來(lái)說(shuō)使用的是****和通用的工業(yè)機(jī)械手均為此類。
2、連續(xù)軌跡控制
這種機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)軌跡為空間的任意連續(xù)曲線，其特點(diǎn)是設(shè)定點(diǎn)為無(wú)限的，整個(gè)移動(dòng)過(guò)程處于控制的狀態(tài)下，可以實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)和準(zhǔn)確的運(yùn)動(dòng)，并且使用范圍非常廣泛，但是由于電氣控制系統(tǒng)較為復(fù)雜，所以這類工業(yè)機(jī)械手一般是采用小型計(jì)算機(jī)控制的。
